Обновления
Хрущовки
Архитектура Румынии
Венецианское Биеннале
Столица Грац
Дом над водопадом
Защита зданий от атмосферных осадков
Краковские тенденции
Легендарный город Севастополь
Новый Париж Миттерана
Парадоксы Советской архитектуры
Реконструкция города Фрунзе
Реконструкция столицы Узбекистана
Софиевка - природа и искусство
Строительство по американски
Строительтво в Чикаго
Тектоника здания
Австрийская архитектура
Постмодернизм в Польше
Промышленное строительство
Строительство в Японии
Далее
|
Главная -> Повышение запаса устойчивости Иа рис. 10.10 изображено несколько случаев охвата электродвигателя отрицательной обрат1Н)й связью. Схема на рис. 10.10, а соответствует иснользоваиню линейного потеициомет1)а П, сценлетюго через редуктор Р с вало.м двигате;1я Д. Напряжение, снимаемое с нотенцио.метра, поступает па вход усилителя, от которого управляется двигатель. Пусть передаточная функция двигателя сов.местно с усилителем соответствует интегрирующему звену с замедлением: --Tly (10.24) где Г - электро.механическая постоянная времени. Передаточная функция цегш обратной связи W ,(p) = равна коэффициент) передачи потенпио,\1етра. Результирующая передаточная функция в соответствии с формулой (10,3) будет фк Т К. kk к В это.м случае имеется жесткая обратная связь, так как W(p) = кО, которая превращает интегрирующее звено с замедлением, передаточная функция которого и.меет вид (10.24), в колебательное звено с передаточной функцией (10.25). Че.м больше коэффициент уси.чеиия гго петле обратной связи kk тем вьпне будет частота не демпфированных колебаний ;шена = 7 и тем .меньше пара.метр затухания Апааюгичный результат можно получить, если вместо обратной связи установить иа выходно.м валу пружину, развивающую мо.мент, пропорциопа,тьпый углу поворота вала. Схема на рис. 10.10, б соответствует исполызованию в цепи обратной связи тахогенератора ТГ. В этом случае Wg.(p) тР> где/т - коэффициент передачи тахогенератора. Результирующая передаточная функция в соответствии с (10.3) будет If k ,/ Передаточная функция (10,26) отличается от исходной передаточной функции (10.24) только уменьшением в 1 + кк. раз коэффиги1ента передачи и постоянной вре.ме- 274 Непрерывные линейные системы автоматического управления Таблица 10.3. Эквивалентные корректирующие устройства Основное звено Звено последовательного типа Отрицательная обратная связь Свойства Делитель напряжения Безынерционный усилитель Делитель лапряжепия и, кс ХЦг 2 2 Подавление усиления То же Днфферемиирующее зпсно Интегрирующее iiaccHfHioe звено Г, = (Л,+ 2)2; h = R.f (г,+Г2)С = 7-2; Подавление верхних частот То же Апериодическое звено Дифференцирующее пассивное звено г, \+Т,р (Т>т,)- T,=Rf,; J2 L 2 J\-T2. 2c 2 Г,+Г), 0 kT r + - C = T Подавление низких частот Таблица 10,3 (Окончание) JV4 п/п Основное звено Звено последовательного типа Отрицательная обратная связь Свойства Иитегро-дифферен-ilHpvK)ii;ec звено С, Апериодическое и дифференцирующее зпеиья Безынерционный усилитель (1 + Т,р)(1+72р), -II-т- (1+ГзР)(1 + Г4Р) T=RC, 72 = 2; 7з7; =7,7-2; 1 Поданлоние средних частот Г,+,2(1+Г,р)(1 + 72р) гС-Г,; (ri+r2)C T/, Г2/(Г,+Г2) = 7г,/,Л2 Пассивное дифференцирующее звено (частный случай, когда 1\ -7,.) Делитель напряжения Инерционный усилитель w;(p) = - г, i + T2P \-Тр Rf+R2 i+Tp 7, = Д,С,=Г,; (71>Г2); /г,7?2 Подавление ниаких частот R + R2 Интегро-.иффереици-рующее звено (частный случай, когда 7j Г,.) I + 7-сР Дифференцирующее звено С %2.2 1 Тоже (l + 7-ip)(l + 72p). (1 + 7зр)(1 + 7-,р) г- Н7-р 72Р , Подавление средних частот (г,+г2)С = Г2; Г,-(-Г2 /?, 2
|