Иа рис. 10.10 изображено несколько случаев охвата электродвигателя отрицательной обрат1Н)й связью. Схема на рис. 10.10, а соответствует иснользоваиню линейного потеициомет1)а П, сценлетюго через редуктор Р с вало.м двигате;1я Д. Напряжение, снимаемое с нотенцио.метра, поступает па вход усилителя, от которого управляется двигатель. Пусть передаточная функция двигателя сов.местно с усилителем соответствует интегрирующему звену с замедлением:

--Tly (10.24)

где Г - электро.механическая постоянная времени.

Передаточная функция цегш обратной связи W ,(p) = равна коэффициент) передачи потенпио,\1етра. Результирующая передаточная функция в соответствии с формулой (10,3) будет

фк Т К. kk к

В это.м случае имеется жесткая обратная связь, так как W(p) = кО, которая превращает интегрирующее звено с замедлением, передаточная функция которого и.меет вид (10.24), в колебательное звено с передаточной функцией (10.25). Че.м больше коэффициент уси.чеиия гго петле обратной связи kk тем вьпне будет частота не демпфированных колебаний ;шена = 7 и тем .меньше пара.метр затухания

Апааюгичный результат можно получить, если вместо обратной связи установить иа выходно.м валу пружину, развивающую мо.мент, пропорциопа,тьпый углу поворота вала.

Схема на рис. 10.10, б соответствует исполызованию в цепи обратной связи тахогенератора ТГ. В этом случае Wg.(p) тР> где/т - коэффициент передачи тахогенератора.

Результирующая передаточная функция в соответствии с (10.3) будет

If k ,/

Передаточная функция (10,26) отличается от исходной передаточной функции (10.24) только уменьшением в 1 + кк. раз коэффиги1ента передачи и постоянной вре.ме-

274 Непрерывные линейные системы автоматического управления Таблица 10.3. Эквивалентные корректирующие устройства

Основное звено

Звено последовательного типа

Отрицательная обратная связь

Свойства

Делитель напряжения

Безынерционный усилитель

Делитель лапряжепия

и, кс ХЦг

2

2

Подавление усиления

То же

Днфферемиирующее зпсно

Интегрирующее iiaccHfHioe звено

Г, = (Л,+ 2)2; h = R.f

(г,+Г2)С = 7-2;

Подавление верхних частот

То же

Апериодическое звено

Дифференцирующее пассивное звено

г, \+Т,р (Т>т,)-

T,=Rf,;

J2 L

2 J\-T2.

2c 2

Г,+Г), 0 kT

r + -

C = T

Подавление низких частот

Таблица 10,3 (Окончание)

JV4 п/п

Основное звено

Звено последовательного типа

Отрицательная обратная связь

Свойства

Иитегро-дифферен-ilHpvK)ii;ec звено С,

Апериодическое и дифференцирующее зпеиья

Безынерционный усилитель

(1 + Т,р)(1+72р),

-II-т-

(1+ГзР)(1 + Г4Р)

T=RC, 72 = 2; 7з7; =7,7-2;

1

Поданлоние средних частот

Г,+,2(1+Г,р)(1 + 72р)

гС-Г,; (ri+r2)C T/,

Г2/(Г,+Г2) = 7г,/,Л2

Пассивное дифференцирующее звено (частный случай, когда 1\ -7,.)

Делитель напряжения

Инерционный усилитель

w;(p) =

- г, i + T2P

\-Тр

Rf+R2 i+Tp 7, = Д,С,=Г,;

(71>Г2);

/г,7?2

Подавление ниаких частот

R + R2

Интегро-.иффереици-рующее звено (частный случай, когда 7j Г,.)

I + 7-сР

Дифференцирующее звено С

%2.2 1

Тоже

(l + 7-ip)(l + 72p). (1 + 7зр)(1 + 7-,р)

г- Н7-р

72Р ,

Подавление средних частот

(г,+г2)С = Г2;

Г,-(-Г2 /?, 2