Обновления
Хрущовки
Архитектура Румынии
Венецианское Биеннале
Столица Грац
Дом над водопадом
Защита зданий от атмосферных осадков
Краковские тенденции
Легендарный город Севастополь
Новый Париж Миттерана
Парадоксы Советской архитектуры
Реконструкция города Фрунзе
Реконструкция столицы Узбекистана
Софиевка - природа и искусство
Строительство по американски
Строительтво в Чикаго
Тектоника здания
Австрийская архитектура
Постмодернизм в Польше
Промышленное строительство
Строительство в Японии
Далее
|
Главная -> Повышение запаса устойчивости Эквивалентная передаточная функция по ошибке (9.38) 7;лр+а;+7 м)/+1(1-т,/с)р т,т,у+а\.+-1\,)р+р+к Скоростная ошибка будет рав1Ш пулю в том случае, когда в числителе последнего выражения будет равен нулю коэффициент при операторе в первой степени. Отсюда получаем условие частичной инвариантности (ликвидация скоростной ошибки): (9.41) Из (9.39) можно найти эквивалентную передаточную функцию разомкнутой системы: w;(p)= К(\ + х,р) р{\ + Т,р)(1 + Т р)-х,Кр При выполнении условия (9.41) эквивалентная передаточная функция разомкнутой системы будет соответствовать астатизму второго порядка: W,(p) = К{\ + х,р) К,{\ + х,р) (Ту+Т )р+ТуТ,У рЧ\+Т,р) Т, + L, у .4 - доброт1юсть систе.мы по ускорению, Г, =----эквивалент- пая постоянная вре.мени. В качестве BTopoio при.мера рассмотрим инер-циальную вертикать (рис. 9.13, а). Принцип работы ее заключается в том, что акселерометр А воспри1П1маетускоре1П!с перемешения подвижного объекта, на котором установлена стабилизированная платформа (СП), и составляющую ускорения силы тяжести, возникающую при наклоне этой платформ!.! на некоторый угол а (опгибка вертикали). Таким образом, акселерометр определяет ускорение (9.42) гдeg - ускорениесилы тяжести, R - радиус Земли, а, - путь, пройденный объектом по Земле, в дуговых единицах. ф(Р) = откуда следует, что должно быть выполнено равенство ,2 1/R- Тогда передаточная функция разомкнутой системы Щр) = Щ{р)ШР>- (9.48) а передаточная функция но ошибке будет тождественно равна нулю: Фхэ(р) 0. Следовательно, при любых движениях объекта, иа которо.м установлена инерциальная вертикаль, ошибка вертикали будет равна нулю. Это будет справедливым в том случае, если выполнены нулевые началыП)Ге условия, т. е. отсутствует свободное движение вертикали под действием начальных условии, и в случае, когда можно считать, что достаточно точно выполняется требуемое условие ,2 1/- Замети.м, что в рассмотренно.м случае особенно важно иметь пулевые начальные условия вследствие того, что передаточной функции (9.48) соответствует характеристическое урапнепие /+ = 0. (9.49) R Это ускорение дважды интегрируется и поступает на стабилизированную платформу, которая поворачивается на угол k,k, 2=-а, (9 43) где 1 и 2 ~ коэффициенты передачи первого и второго интеграторов. К этим двум уравнениям необходимо добавить связь между ошибкой вертикали а, пройденны.м путем в дуговых единицах а, и угло.м поворота стабилизированной платформы а = а, - 02. (9.44) Для рассмотренных уравнений (9.42)-(9.44) инерциальной вертикали изобразим структурную схему (рис. 9,13, б). Сравнивая ее с рис. 9,11, можем записать: Ф(р) V; (9.45) W,{p)-g; (9.46) W,ip)J-. (9.47) Условие полной инвариантности (9.40) Оно имеет чисто мнимые корни Pi,2=±;J = ±;o (9.50) где Qo - частота незатухающих колебаний инерциальной вертикали, которой соответствует период Tq ~ 84,6 мин, называемый периодом Шулера. При наличии ненулевых начальных условий в систе.ме будут устанавливаться незатухающие колебания с частотой Qq, что будет нарушать работу вертикали. Ко.мбипированное управление может быть использовано также для снижения ошибки от возмущаюпюго воздействия (рис. 9.14). В этом случае наряду с управлением по отклонению x(t) используется управление по возмущаюпюму воздействию f(t). Передаточная функция по воз.мущепию здесь будет иметь вид ф/(р)=- Wr{p)-ip(p)W(p) W(p) (9.51) где Wj-(p) - передаточная функция поданному воз.мун1ению в разомкнутой системе, W(p) - передаточная функция разомкнутой системы. Условие полной инвариантности может быть получено, если положить ФДр) = 0. Тогда , л щ(р) W(p) (9.,52) Эта функция также может быть представлена в виде ряда аналогично формуле (9.36): Ф(р) = /(ао +TiP + T/ +т1р + ...), (9.53) где йо - безразмерное число (1 или 0), ak - некоторый коэффициент, размерность которого совпадает с размерностью передаточной функции Wjip). Как и в случае использования управления по задающему воздействию, получение полной инвариантности затрудняется необходимостью вводить первую и более высокие производные от воз.мущепия f{t). Поэтому используется, как правило, частичная инвариантность, получающаяся при реаш-зации в системе первых членов разложения (9.53). Это в свою очередь дает обранюние в нуль соответствующих первых коэффициентов ошибки но воз.мущепию (Cq, с С2 и т. д.). В заключение за.мети.м, что возможно использование комбинированных систе.м с введепне.м управления по нескольким воз.мущающим во.здействиям и получением полной или частичной ннвариантно-сти по каждому из них. Одгшко это приводит, конечно, к усложнению схемы.
|