Обновления
Хрущовки
Архитектура Румынии
Венецианское Биеннале
Столица Грац
Дом над водопадом
Защита зданий от атмосферных осадков
Краковские тенденции
Легендарный город Севастополь
Новый Париж Миттерана
Парадоксы Советской архитектуры
Реконструкция города Фрунзе
Реконструкция столицы Узбекистана
Софиевка - природа и искусство
Строительство по американски
Строительтво в Чикаго
Тектоника здания
Австрийская архитектура
Постмодернизм в Польше
Промышленное строительство
Строительство в Японии
Далее
|
Главная -> Повышение запаса устойчивости Таблица 4.4. Временные характеристики интегрирующих звеньев Тип звена и передаточная функция Перехолпая функция Функция веса Идеальное W{p) = -Р h(t) = к 1(f) с замедлением рО+Тр) h(t)-k[t-T{l - е-/)]. 1(0 Изодромное Wip)-Mk,J-, h(i) w(t) h(t) = (kt + k,) i(t) 2. Интегрирующее звено с замедлением. Звено описывается дифференциальным уравнением dt dt (4.44) Передаточная функция звена W{p) = р(иГр) (4.45) Примером такого звена является двигатель (рис. 4.10, а), если в качестве выходной величины рассматривать не угловую скорость, а угол поворота, являющийся интегралом от угловой скорости, к такому же типу звена сводятся демифер (рис. 4.18, б), серводвигатель (рнс. 4.18, в), иитегрируюндай привод (рис. 4.18, г), есди более точно рассматривать их уравнения движения, и др. Интегрирующее звено с замедлением можно представить как совокупность двух включенных последовательно звеньев - идеального интегрируюп1его и апериодического первого порядка. Тип звена и частотная передаточная функция Амплитудно-фазовая Амплитудная и фазовая Логарифмические Идеальное
Интегрирующее с замедлением k -кт- 0<-оо Л(со) 4/{ю) -90° -180° Изодромное
Л(<о) LV.. 90° Для нахождения временных характеристик удобно передаточную функцию представить в виде алгебраической суммы k kT р(1 + Гр) p \ + Тр что позволяет представить решение дифференциального уравнения (4.44) в виде суммы реп1ений для идеального интегрирующего звена и апериодического звеиа первого порядка. Временные характеристики приведены в табл. 4.4, а частотные - в табл. 4.5. Л.а.х. строится но выражению Х, = Р > Х2 = и 1 1 X2 = U2- u,4-YJu,dt
Рис. 4.19 L(co) = 20lg (4.46) Асимптотическая л. а. х. представляет собой две пря.мые с отрицательными наклона.ми -20 дБ/дек (при ш < 1/7) и -40 дБ/дек (при ш > 1/Т). 3. Изодро.мное звено. Звено описывается уравнением dx.2/dt = kxi + ki dXi/dt. (4.47) Передаточная функция .звена wip)Ak, = , р р (4.48) где Т= k,/k - постоянная вре.мени изодромпого звена. Из этих выраже1И1Й видно, что звено можно условно представить в виде совокупности двух звеньев, действующих параллельно, - идеального ицтегрпрующе! о с коэффициентом передачи k и безынерционного с коэффициентом передачи к,. Примеры изодромиых звеньев изображены па рис. 4.19, Таким звеном может быть комбинация пружины с демпфером (рис. 4.19, б). В качестве входной величины .здесь расс.\гатривается прикладываемая сила F, а в качестве выходной - перемещение х точки а, в которой приложена сила. Это перемещение складывается из деформации пружины F/C, где с - жесткость пружины, и перемещения поршня 1/5JF, где S ~ коэффициент CKopocTnoio сопротивления демпфера. Результирующее перемещение точки х = Г/с+ l/SFdl.
|