к = -т и Т=-

Передаточная функция (10.26) отличается от исходной передаточной функции (10.24) только уменьшением в 1 -f- кк раз коэффициента передачи и постоянной времени. Если в соответствии с (10.24) в качестве выходной величины рассматривать угол поворота вала двигателя а, то эта обратная связь является гибкой, так как Woo (0) ~ О-

Для схемы, изображенной на рис. 10.10, б, в качестве выходной величины можно рассматривать скорость вращения двигателя. Тогда обратная связь по напряжению тахогенератора оказывается жесткой, и в этом случае Woo (0) = кгфО.

В соответствии с табл. 10.4 (№ 5) этот случай аналогичен включению последовательного пассивного дифференцирующего звена. Аналогичный результат может быть получен при установке на валу двшателя демпфера, развивающего момент сопротивления, пропорциональный скорости вращения (скоростное трение). В этом случае коэффициент передачи и постоянная времени двигателя уменьшатся в одинаковое число раз.

На рис. 10.10, в изображено введение обратной связи но ускорению. В этом случае передаточная функция цепи обратной связи будет

Woo(p)Kp-p

где Гц = ли - постоянная! времени дифференцирующего конденсатора, а - коэффициент передачи тахогенератора.

Результирующая передаточная функция для этого случая, в соответствии с формулой (10.3), будет

ок (Р) = [1 + (Гм+Гк+Й) Р+Гм

В соответствии с табл. 10.4 (№ 6)1 этот случай аналогичен включению последовательного интегро-дифференцирующего звена.

Представляет интерес рассмотрение частного случая, когда можно приближенно считать дифференциатор идеальным (рис. 10.10, в). Тогда передаточная функция цепи обратной связи будет Woo (р) == kTjj), а результирующая передаточная функция двигателя совместно с обратной связью примет вид

в этом случае имеется жесткая обратная связь, так как Woe (0) = =фО, которая превращает интегрирующее звено с замедлением, передаточная функция которого имеет вид (10.24), в колебательное звено с передаточной функцией (10.25). Чем больше коэффициент усиления но петле обратной связи Мд, тем выше будет частота недемпфированных колебаний звена q = = и тем меньше параметр затухания t-

Аналогичный результат можно получить, если вместо обратной связи установить на выходном валу пружину, развивающую момент, пропорциональный углу поворота вала.

Схема на рис. 10.10, б соответствует использованию в цепи обратной связи тахогенератора ТГ. В этом случае Woo (р) = кр, где hi - коэффи-циевт передачи тахогенератора.

Результирующая передаточная функция в соответствии с (10.3) будет

п.п.

Основное звено

Звено последовательного типа

Отрицательная обратная связь

Свойства

Безынерционный усилитель Wc{P) = hc

Делитель напряжения

Делитель напряжения

пз (р) =

Woe (Р)

Га 1 -fcna fi + r kcka

koci

Подавления усиление

To же

Интегрирующее пассивное звено

Wne(P) = ]Jg-(ri>?2), - (Д J 4- Да) Cg, = д2с2

Дифференцирующее звено

00 =

ri-bs 1-f

(Г1 + Г2)С=г2,

l-f-2 02

Подавление верхних частот

То же

Дифференцирующее пассивное звено

пз(Р) =

Ti 1-f УгР (?i>r2). = д1с1,

*-fii + i?2

Апериодическое звено

Woe {р) =

Подавление низких частот

l + -2 l+TiP

Таблица 10.4

Эквивалентные корректирующие устройства

Продолжение табл. 10.4

П.П.

Основное звено

Звено последовательного типа

Отрицательная обратная связь

Свойства

Интегро-дифференцирующее звено

Апериодическое и дифференцирующее звенья

Безынерционный усилитель

~ii+TsP) (1+Г4Р)

Wn{p) =

Woe (P) =

ri-l-rg (1-f г1р) (1-f

ri/(ri + ri) = Ri/koR

Подавление средних частот

Инерционный усилитель

Ис(р) = fee

i + ToP

Пассивное дифференцирующее звено (частный

Делитель напряжения

случай, когда 7i = 7c)

к - 2 - -ос -

kef.

kcRi

Ri+R

Подавление низких частот

То же

Интегро-дифференцирующее звено (частный случай, когда Ti = To)

Ипз(Р) =

(1+Г1Р)(1 + Г2Р) (1--ГзР)(1 + Г4Р) Ti = RtCi = Tc, T-R.C,

ГзП = Г1Г2. Тг+Т, = Т1 + ЩТ

Дифференцирующее звено

WociP)

Подавление средних частот

г1 + г2 l-br2P