ОГЛАВЛЕНИЕ

Предисловие............................... 3

Введение................................. 4

Глава 1. Основные понятия и определения.............. 7

§ 1.1. Замкнутые и разомкнутые системы радиоавтоматики......... 7

Функциональная схема замкнутой автоматической системы (7). Составные части систем радиоавтоматики и их характеристики (9). Классификация систем радиоавтоматики по характеру внутренних динамических процессов (И)

§ 1.2. Типовые системы радиоавтоматики.................. 13

Классификация систем радиоавтоматики по виду управляемой величины (13). Система автоматического сопровождения по направлению движущихся объектов (13). Система автоматического сопровождения по дальности движущихся объектов (16). Система автоматической подстройки частоты (17)

§ 1.3. Математические методы описания линейных непрерывных систем . . 19 Общая характеристика методов (19). Использование дифференциальных уравнений (19). Использование передаточных функций (23). Использование переходной и весовой функций (25). Использование интеграла свертки (28). Использование векторно-матричных уравнений (29). Использование частотных передаточных функций (32). Использование логарифмических частотных характеристик (35)

§1.4. Передаточные функции систем радиоавтоматики........... 39

Соединение звеньев систем радиоавтоматики (39). Преобразование структурных схем линейных систем (42). Передаточная функция замкнутой системы (45). Передаточная функция разомкнутой системы (46). Передаточная функция для ошибки по задающему воздействию (47). Передаточная функция для ошибки по помехе (47). Типовые передаточные функции систем радиоавтоматики (48)

§ 1.5. Типовые динамические звенья систем радиоавтоматики....... 49

Классификация звеньев (49). Апериодическое звено первого порядка (50). Безынерционное звено (53). Колебательное звено (53). Дифференцирующие звенья (55). Интегрирующие звенья (56)

§ 1.6. Основные элементы систем радиоавтоматики , . . ,......... 58

Дискриминаторы (58). Частотные дискриминаторы (58). Фазовые дискриминаторы (60). Угловые дискриминаторы (63). Угловой дискриминатор с последовательным сравнением сигналов (63). Угловой дискриминатор с одновременным сравнением сигналов (66). Временные дискриминаторы (68). Статические эквиваленты дискриминаторов (70). Объекты управления систем радиоавтоматики (71).

г л а в а 2. Детерминированные процессы в линейных стационарных системах 7Ф

§2.1. Устойчивсють замкнутых систем.................. 7Ф

Критерии устойчивости (74). Критерий устойчивости Гурвица (75). Устойчивость многомерных систем (77). Критерий устойчивости Михайлова (78). Критерий устойчивости Найквиста (79). Статическая система, устойчивая в разомкнутом состоянии (80). Астатическая система с астатизмом первого порядка (81). Астатическая система с астатизмом второго порядка (81). Абсолютно устойчивые и условно устойчивые системы (82)

§2.2. Показатели качества........................ £5

Общие сведения (85). Показатели качества, определяемые по переходной характеристике (85). Частотные показатели качества (86)

§ 2.3. Методы задания и определения точности............... 88

Требования к точности систем радиоавтоматики в установившемся режиме (88) . Ошибки слежения в установившемся режиме (89). Ошибки типовых систем радиоавтоматики (91). Установившаяся ошибка при гармоническом воздействии (94)

§ 2.4. Использование электронных вычислительных машин......... 94-

Общие сведения (94). Моделирование систем радиоавтоматики на АВМ (95). Моделирование систем радиоавтоматики на ЦВМ (103)

Глава 3. Случайные процессы в линейных стационарных системах ... 104

§3.1. Исследование установившихся режимов................ 104-

Общие сведения о случайных процессах (104). Типовые случайные процессы (104). Узкополосные случайные процессы (109). Прохождение случайных процессов через разомкнутые линейные цепи (113). Прохождение случайных процессов через замкнутые линейные системы (117). Память следящей системы (120)

§3.2. Примеры расчета дисперсии ошибки в радиотехнических системах . . 12Г Система автоматического сопровождения по направлению (121). Оптимизация параметров системы автоматического сопровождения по направлению (125). Система автоматического сопровождения по дальности (125). Система с одним интегратором (127). Система с двумя интеграторами (128). Области применения одного или двух интеграторов в цепях сглаживания (130)

Глава 4. Нестационарные системы.........,......... 131

§4.1. Методы исследования детерминированных процессов......... 13Г

Общие сведения (131). Переходная функция и функция веса (132). Построение переходных процессов (135) Метод последовательных приближений (137). Передаточная функция (138). Метод замороженных коэффициентов (141). Метод замороженных реакций (141) д

§4.2. Методы исследования случайных процессов в нестационарных системах 14S Общие сведения (143). Метод формирующих фильтров (143). Моделирование координатной функции (144). Моделирование нестационарных процессов (146).

Глава 5. Нелинейные системы..................... 147

§5.1. Основные понятия.......................... 147

Виды нелинейных систем (147). Виды нелинейностей (148). Особенности процессов в нелинейных системах (150). Методы исследования нелинейных систем (152) -

;5.2. Гармоническая линеаризация.................... 15S

Основы метода (153). Гармоническая линеаризация типовых нелинейностей (155). Расчет автоколебаний по критерию Найквиста (158). Пример расчета автоколебаний (161)

§ 5.3. Статистическая лианеризация.................... 163

Основы метода (163). Разомкнутые системы (164). Статистическая линеаризация типовых нелинейностей (166). Пример прохождения случайного сигнала через разомкнутую цепь (169). Случайные процессы в замкнутых нелинейных системах (171). Пример расчета замкнутой системы (175).

Глава 6. Синтез систем радиоавтоматики на основе теории оптимальной

фильтрации.......................... 177

§6.1. Синтез линейных фильтров при бесконечном времени наблюдения . . 177 Постановка задачи оптимального синтеза (177). Уравнение Винера - Хопфа (179). Решение уравнения Винера - Хопфа без учета условия физической реализуемости синтезируемой системы (180). Синтез оптимальной физически реализуемой системы (1S1). Оптимальный синтез при наличии неизменяемой части системы (186). Оптимальная весовая обработка сигналов в радиотехнических системах (1S7)

§6.2. Фильтры Калмана......................... 188

Общие замечания (188). Уравнения состояния (1S9). Синтез фильтров Калмана (191)

§ 6.3. Понятие о нелинейной фильтрации................. 195

Задача нелинейной фильтрации (195). Метод Р. Л. Стратоновича (195). Метод И. А. Большакова и В. Г. Репина (195)

Глава 7. Дискретные системы радиоавтоматики 196

§7.1. Математическое описание дискретных процессов и систем....... 196

Импульсные цифровые и дискретные системы (196). Z-преобразование (198). Дискретные передаточные функции (201). Частотные характеристики импульсных фильтров (202). Характеристики решетчатых случайных процессов (204). Шумы квантования по уровню (207)

§ 7.2. Теория линейных импульсных систем................ 208

Передаточные функции импульсных систем (208), Построение переходных процессов (212). Устойчивость импульсных систем (213). Оценка качества управления (215). Исследование точности управления при случайных воздействиях (218)

§7.3. Теория цифровых систем...................... 219

Преимущества цифровых систем (219): Методика составления структурных схем (221). Передаточные функции цифровых систем (223). Оценка качества управления (224). Понятие о методах синтеза цифровых систем и цифровых фильтров (225). Выбор периода дискретности (228). Выбор характеристик АЦП и ЦАП (231)

§ 7.4. Примеры цифровых элементов и систем радиоавтоматики...... 233

Цифровые временные дискриминаторы (233). Цифровые частотные дискриминаторы (234). Цифровые фазовые детекторы (235). Цифровые исполнительные устройства (236). Шаговые исполнительные электродвигатели (237). Цифровые управляющие фильтры (239). Цифровая система АСН (241). Использование микропроцессоров и микро-ЭВМ (243)

Глава 8. Адаптивные и комплексные системы радиоавтоматики...... 247

§8.1. Понятие об адаптивных и робастных системах............ 247

Адаптивные системы (247). Самонастройка по разомкнутому циклу (249). Самонастройка по замкнутому циклу (250). Многомерные самонастраивающиеся системы (251). Робастные системы (252). Ограничение динамической ошибки (252). Ограничение суммарной ошибки (254)