на собственным движением объекта, а gi{t) - движением цели. Нерадиотехнический датчик может воспринимать лишь собственное движение объекта, вырабатывая, например, сигнал (О =§2(0+2(О-

Естественно, что комплексная система радиоавтоматики в этом случае получается инвариантной лишь по воздействию ga (), и воздействие должно учитываться при исследовании точности системы. Такой учет можно произвести, введя в рассмотрение эквивалентную погрешность нерадиотехнического датчика У2экв(0=2()-gi{t)- Тогда выходной сигнал нерадиотехнического датчика примет вид xit)- =ё(0+2экв(0> что позволяет провести исследование точности системы рассмотренными выше методами.

ПРИЛОЖЕНИЕ

Таблица интегралов

G (/со) dm А (/со) А (-/со)

где А (/(0) = ао (/(o) + ai (/u)) -i+ ... +а ,

G m=bo (/u))i >-a+6i (/й))> -4+ ... +bn-i и все корни А (/со) расположены в верхней полуплоскости

РЕКОМЕНДУЕМАЯ ЛИТЕРАТУРА

1. Балашов Е. П., Пузанков Д. В. Микропроцессоры и микропроцессорные системы.-М.; Радио и связь, 1982.

2. Бесекерский В. А. Цифровые автоматические системы.- М.: Наука, 1976.

3. Б е с е к е р с к и й В. А., Н е б ы л о в А. В. Робастные системы автоматического управления.- М.: Наука, 1983.

4. Б е с е к е р с к и й В. А., П о п о в Е. П. Теория систем автоматического регулирования.-М.: Наука, 1975.

5. Гоноровский И. С. Радиотехнические цепи и сигналы.- М.: Советское радио, 1977.

6. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями / Под ред. Г. М. Ч и л и-к и н а.- М.: Энергия, 1971.

7. Дымова А. И., А л ь б а ц М. Е., Б о н ч - Б р у е в и ч A.M. Радиотехнические системы.- М.: Советское радио, 1975.

8. Л е в и н Б. Р. Теоретические основы статистической радиотехники.- М.; Советское радио, 1974.

9. Л и X а р е в В. А. Цифровые методы и устройства в радиолокации.- М.: Советское радио, 1973.

10. Микропроцессорные ко.чплекты интегральных схем. Справочник / Под ред. А. А. Васенкова и В.А. Шахнов а.-М.: Радио и связь, 1982.

11. Обрезков Г. В., Разевич В. Д. Методы анализа срыва слежения.- Л1.: Советское радио, 1972.

12. Основы радиоуправления / Под ред. В. А. В е й ц е л я и В. Н. Т и п у-г и н а.- М.: Советское радио, 1973.

13. П е р в а ч е в СВ. Радиоавтоматика. Учебник.- М.: Радио и связь, 1982.

14. П е р в а ч е в С. В., В а л у е в А. А., Ч и л и к и н В. М. Статистическая динамика радиотехнических следящих систем.- М.: Советское радио, 1973.

15. Иран г ,и ш в и л и И. В. Микропроцессоры и микроЭВМ.- М.: Энергия, 1979.

16. Рабинер Л., Гоулд Б. Теория и применение цифровой обработки Сигналов: Пер. с англ. / Под ред. Ю. Н. Александров а.- М.: Мир, 1978.

17. Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления / Под ред. В. А. Бесекерског о.- М.: Наука, 1978.

18. С м о л о в В. Б., У г р ю м о в Е. П., Фомичев B.C. Микроэлектронные цифро-аналоговые и аналоговые преобразователи информации.- Л.: Энергия, 1976.

19. Теоретические основы радиолокации / Под ред. В. Е. Д у л е в и ч а.- М.: Советское радио, 1978.

20. Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления. Кн. 1-3 / Под ред. В. В. С о л о д о в н и к о в а.-М.: Машиностроение, 1976.

21. Фельдман Ю. И., Гидаспов Ю. Б., Гомзин В. И. Сопровождение движущихся целей.- М.: Советское радио, 1978.

22. Ц ы п к и н Я. 3. Основы теории автоматических систем.- М.-. Наука, 1977.

ПРЕДМЕТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ

Автоколебания 152

Белый шум 105 Быстродействие 85

Вектор состояния 31

- управления 31

Взаимная спектральная плотность 117

Движение системы вынужденное 2

-- свободное 22

Дискриминатор 8, 58

Запас устойчивости 86

-- по амплитуде 86

-- по фазе 86

Звено автоматической системы 10

- апериодическое первого порадка 50, 51

-- второго порядка 51

- безынерционное 51, 52

- дифференцирующее идеальное 51, 55 -- инерционное 51, 55

- изодромное 52, 57

- интегрирующее идеальное 52 57 --инерционное 52, 57

- колебательное 51, 53

- линейное 10

- нелинейное 10, 153

- форсирующее 56

Инверсные схемы 147

Критерий устойчивости 74

- оптимальности 179 Коэффициенты гармонической линеаризации 154

Кусочно-линейная аппроксимация 152

Линеаризация гармоническая 153

- статистическая 164

Матрица фундаментальная 31

- весовых функций 31

- передаточных функции 32

Метод замороженных коэффициентов 141 -- реакций 141

- последовательных приближений 137 Моделирование координатной функции

- нестационарных процессов 146

Нелинейный закон управления 150

- звено 153

- система 11, 147 Нелинейность динамическая 149

- статическая 148 Нерегулярная качка 108

Объект управления 7

--многомерный 29

Ошибка динамическая 218

- от возмущающего воздействия 218

- ограничения 252, 254

Память следящей системы 120 Показатель колебательности 86 Преобразователь аналого-цифровой 196, 221, 231

- цифро-аналоговый 136, 221 231 Приведенная непрерывная часть 198, 223 Пространство состояний 30 Псевдочастота 204

Реверс-смещение 133

Самонастройка по разомкнутому контуру 249

- по замкнутому контуру 250 Система автоматическая 7

- адаптивная 247

- астатическая 49,91

- дискретная 196

- импульсная 196

- квазинепрерывная 196

- квазистационарная 135

- комплексная 256

- линейная И

- нелинейная 11

- непрерывная И

- нестационарная И, 131

- робастная 5,252

- самонастраивающаяся 247

- с запаздыванием 12